MATHunesa | Vol 3, No 6, (2017)

ANALISIS KESTABILAN GERAK DIAGONAL PADA QUADROTOR MENGGUNAKANKONTROL PID

SALMAA, Yusuf Fuad,

Abstract

Quadrotor adalah pesawat tanpa awak dengan empat rotor independen yang dipasang saling silang. Pengendalian pada masing-masing rotor dibutuhkan agar quadrotor dapat terbang sesuai dengan kebutuhan. Pengendalian rotor pada baling-baling diperlukan agar quadrotor dapat bergerak vertikal, lateral, longitudinal, dan diagonal. Penelitian Baroro  dan Fuad (2016) telah dikaji tipe kestabilan pada quadrotor bertipe + dengan modus gerak vertikal, yawing, longitudinal, dan lateral. Penelitian tersebut tidak mengkaji gerak diagonal quadrotor. Dalam penelitian ini direkontruksi model gerak diagonal quadrotor selanjutnya dilakukan linierisasi, serta diterapkan kontrol PID pada sistem dinamik dengan gain kontrol proporsional 14KP,">  kontrol integral 14KI">  dan kontrol derivatif 14KD"> . Nilai  14KP,KI,">  dan 14KD">  ditentukan menggunakan kriteria Routh-Hurwitz agar model gerak diagonal selalu stabil. Gerak diagonal bidang 14X+OZ+,">  bidang 14 X-OZ+"> , bidang 14 Y+OZ+,">  dan bidang 14Y-OZ+">  stabil jika dipenuhi 140<KP<10513,">   14KI>0 "> dan 14KD<7680"> . Gerak diagonal di atas bidang 14X+OY+,">  di atas bidang 14X+OY-,">  di atas bidang 14X-OY-,">  dan di atas bidang 14X-OY+">  stabil jika memenuhi 14KP>0"> ,  14KI>0">  dan 14KD>-1520"> .

Kata Kunci: Quadrotor, pemodelan matematika, kriteria Routh-Hurwitz, kontrol PID, stabil asimtotik.,


Full TEXT