PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI FUZZY LOGIC CONTROL UNTUK PENGATURAN KESTABILAN GERAK PADA TWO WHEELS SELF BALANCING ROBOT BERBASIS ARDUINO UNO

Indira Dwi Rachmawati, Puput Wanarti Rusimamto, Endryansyah ., Muhammad Syariffuddien Zuhrie

Abstract


Abstrak

Two Wheels Self Balancing Robot merupakan robot yang memiliki prinsip kerja seperti pendulum terbalik yang dapat mempertahankan keseimbangan robot dan tegak lurus terhadap permukaan bumi pada bidang datar. Pada balancing robot ini menggunakan pengendali Fuzzy Logic Controller. Penelitian ini menggunakan hardware MPU-6050 sebagai sensor, Arduino Uno R3 sebagai mikrokontroler, dan motor DC sebagai aktuator. Metode Fuzzy Logic Control digunakan untuk mengatur nilai pwm motor agar dapat bergerak maju dan mundur untuk menjaga keseimbangan. Motor bergerak maju dan mundur untuk mempertahankan posisi keseimbangan. Proses konversi nilai accelerometer dan gyroscope yang tidak stabil mempengaruhi kestabilan robot dalam mempertahankan keseimbangan. Performansi dari sistem balancing robot untuk pengaplikasian metode fuzzy logic dipengaruhi oleh beberapa parameter seperti, besar nilai dan bentuk dari  fungsi keanggotaan masukan dan keluaran sistem, dan rule-inference yang ditanamkan pada sistem. Pengujian pada balancing robot dilakukan sebanyak empat kali percobaaan dengan kemiringan 0  sampai 15 . Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa sistem pengendalian two wheels self balancing robot berbasis fuzzy logic controller dapat menyeimbangkan dengan stabil pada kemiringan di bawah 15 derajat, di atas 15 derajat motor tidak dapat mengembalikan robot pada keadaan tegak berdiri.                                              

Kata Kunci: Two Wheels Self Balancing Robot, Fuzzy Logic Controller, Arduino Uno R3, Sensor MPU-6050, Motor DC.

Abstract

Two Wheels Self Balancing Robot is a robot that has a working principle such as an inverted pendulum that can maintain the robot's balance and is perpendicular to the surface of the earth on a flat plane. In balancing this robot using a Fuzzy Logic Controller controller. This research uses MPU-6050 hardware as a sensor, Arduino Uno R3 as a microcontroller, and a DC motor as an actuator. Fuzzy Logic Control method is used to adjust the motor PWM value so that it can move forward and backward to maintain balance. The motor moves forward and backward to maintain a balance position. The unstable accelerometer and gyroscope conversion process affects the stability of the robot in maintaining balance. The performance of the robot balancing system for the application of the fuzzy logic method is influenced by several parameters such as the value and shape of the input and output membership functions of the system, and the rule-inference implanted in the system. Testing on balancing robots is carried out four times with a slope of 0 ° to 15 °. The results of this study indicate that the two wheels self balancing robot control system based on fuzzy logic controller can balance stably at slopes below 15 degrees, above 15 degrees the motor cannot return the robot to an upright standing.

Keywords: Two Wheels Self Balancing Robot, Fuzzy Logic Controller, Arduino Uno R3, MPU-6050 Sensor, Motor DC.



Full Text:

PDF

Refbacks

  • There are currently no refbacks.