RANCANG BANGUN SELF BALANCING TWINROTOR MENGGUNAKAN KONTROLER PID TUNING PARTICLE SWARM OPTIMIZATION

Nofrialdi ., Muhamad Syariffuddien Zuhrie, Bambang . Suprianto, I Gusti Putu Asto

Abstract


Abstrak

Keseimbangan dari sistem yang berputar merupakan fitur yang sangat penting pada dunia sains dan industri, terutama pada sistem pesawat terbang. Salah satu sistem tersebut yaitu twinrotor motor system (TRMS). Tujuan penelitian ini  untuk mempelajari perancangan, pembuatan dan kontrol dari TRMS. Sudut pitch dari sistem dikontrol menggunakan kontroler PID dengan parameter optimasi tuning menggunakan metode particle swarm optimization (PSO). Penelitian ini menggunakan software Arduino dan Matlab R2014 A yang digunakan untuk mencari nilai PID dan simulasi hasil dari respon sistem. Hardware dari plant menggunakan Arduino Mega 2560 Sebagai mikrokontroler, Mpu-6050 sebagai sensor keseimbangan, motor BLDC sebagai aktuator dan power supply digunakan untuk menyediakan tegangan listrik ke seluruh rangkaian. Sistem PID kontroler tuning PSO memiliki kriteria rise time yang sangat cepat dan memiliki overshoot yang kecil. Hasil nilai overshoot menggunakan kontroler PID PSO sebesar 33.25%  dan rise time sebesar 0.92s dengan nilai error steady state sebesar 1.26. sehingga respon sistem twinrotor lebih baik menggunakan Kontroler PID daripada tidak menggunakan Kontroler PID.

Kata Kunci : TRMS, PID, PSO, Self Balancing

Abstract

Balancing of system rotating is one of the most important feature in engineering industry and science, especially in plane systems. One type of the systems is twinrotor motor system (TRMS). The purpose of this research is to studied design, manufacturing and kontrol of TRMS. The pitch angle of the TRMS is controlled used a PID controller with particle swarm optimization (PSO) tuning method. This research uses Arduino software and Matlab R2014 A used to find the PID value and the simulation results of the system response. Hardware uses Arduino Mega 2560 as a microcontroller, Mpu-6050 as a balance sensor, BLDC motor as an actuator and power supply is used to provide electrical voltage to the entire circuit.  In this system has a fast rise time with low overshoot. The result overshoot value is 33.25% and rise time is 0.92s with a steady state error is 1.26. therefor the twinrotor system is better to use PID controller instead of using PID controller.

Keywords  : TRMS, PID, PSO Self Balancing


Full Text:

PDF

Refbacks

  • There are currently no refbacks.